Das Ziel dieses Beitrages ist es, die Einsetzbarkeit der Methode der Mehrkörperdynamik für die Formulierung von Grenzzuständen bei Stahlkonstruktionen aufzuzeigen, Die Methode der Mehrkörperdynamik dient der Erfassung kinematischer Vorgänge, bei denen sich mit der Zeit die Geometrie oder die Systeme stark verändern und ist ursprünglich im Maschinenbaubereich beheimatet. Im ersten Teil dieser Trilogie, wird die Methode der Mehrkörperdynamik in der Schreibweise von Wittenburg vorgestellt, die Grundlage für die Entwicklung des Mehrkörperprogrammsystems MEPHISTO ist. Der folgenden beiden Teile beschäftigen sich mit neuartigen Mehrkörper-Ersatzmodellen für die Abbildung plastischer Gelenke, Seile und Kontaktzonen.